六关节工业机器人各关节正负方向的定义方法

六关节工业机器人广泛应用于模具制造等领域，其运动控制基于各关节的正负方向定义。以下是各关节正负方向的标准定义方法（通常遵循右手定则）：

1. 关节1（腰部旋转轴）：

• 正方向：从机器人顶部向下看，逆时针旋转。

• 负方向：顺时针旋转。

1. 关节2（肩部俯仰轴）：

• 正方向：手臂向前（远离基座）运动。

• 负方向：手臂向后（靠近基座）运动。

1. 关节3（肘部俯仰轴）：

• 正方向：前臂向上抬起。

• 负方向：前臂向下降低。

1. 关节4（腕部旋转轴）：

• 正方向：手腕逆时针旋转（沿前臂轴线）。

• 负方向：手腕顺时针旋转。

1. 关节5（腕部俯仰轴）：

• 正方向：手腕向上弯曲。

• 负方向：手腕向下弯曲。

1. 关节6（腕部扭转轴）：

• 正方向：末端执行器逆时针扭转。

• 负方向：末端执行器顺时针扭转。

在模具应用中，这些定义确保了机器人路径规划的精确性，例如在模具抛光或装配时，正负方向的一致性可避免干涉并提高加工效率。实际应用中需参考具体机器人型号的坐标系说明，不同制造商可能略有差异。